Die Auxiliareinheiten („Hilfstruppen“) waren nicht-römische Truppen, die den militärischen Bürgerlegionen angegliedert waren. Im 2. Jahrhundert n.Chr. verfügten die Auxiliareinheiten über die gleiche Anzahl an Infanterie wie die Legionen und stellten darüber hinaus fast die gesamte Kavallerie der römischen Armee (insbesondere leichte Kavallerie und Bogenschützen). Die Auxiliartruppen stellten drei Fünftel der regulären römischen Landstreitkräfte zu dieser Zeit dar. Wie ihre Legionärskollegen waren die Hilfsrekruten meist Freiwillige und keine Wehrpflichtigen.